Introducción a la regulación automática

indica las prácticas. Los componentes y equipos de cada práctica pueden desplegarse.

1. 1 Objetivos y contenidos de cada práctica Ziele und Inhalte der einzelnen Versuche pág. 1
2. 2 Algunos conceptos y símbolos importantes Einige wichtige Begriffe und Formelzeichen pág. 4
3. 3 Indicaciones sobre la técnica de medida Hinweise zur Meßtechnik pág. 7
4. 4 Evaluación de sistemas regulados Beurteilung von Regelstrecken pág. 7
5. 5 Evaluación de reguladores Beurteilung von Reglern pág. 8
6. 6 Evaluación de lazos de regulación Beurteilung von Regelkreisen pág. 9
7. Parte práctica Versuchsteil
8. Sistemas regulados Regelstrecken
9. 1 Sistema regulado con comportamiento P y retardo de 1.er orden Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung pág. 11
10. 1.1 Introducción Einleitung pág. 11
11. 1.2 Práctica: Coeficiente proporcional y constante de tiempo de un sistema regulado con comportamiento P y retardo de 1.er orden Proportionalbeiwert und Zeitkonstante einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung pág. 13
12. 2 Sistemas regulados con comportamiento P y retardo de 3.er orden Regelstrecken mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung pág. 17
13. 2.1 Introducción Einleitung pág. 17
14. 2.2 Práctica: Coeficiente proporcional, tiempo de retardo y tiempo de compensación de un sistema regulado con comportamiento P y retardo de 3.er orden Proportionalbeiwert, Verzugszeit und Ausgleichszeit einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung pág. 19
15. 3 Sistemas regulados con comportamiento I Regelstrecken mit I-Verhalten pág. 23
16. 3.1 Introducción Einleitung pág. 23
17. 3.2 Práctica: Velocidad de subida y coeficiente integral de un sistema regulado con comportamiento I Anstiegsgeschwindigkeit und Integrierbeiwert einer Regelstrecke mit I-Verhalten pág. 25
18. Reguladores Regler
19. 4 Regulador P P-Regler pág. 29
20. 4.1 Introducción Einleitung pág. 29
21. 4.2 Práctica: Coeficiente proporcional del regulador P Proportionalbeiwert des P-Reglers pág. 30
22. 5 Regulador PI PI-Regler pág. 33
23. 5.1 Introducción Einleitung pág. 33
24. 5.2 Práctica: Tiempo de acción integral, coeficiente integral y coeficiente proporcional del regulador PI Nachstellzeit, Integrierbeiwert und Proportionalbeiwert des PI-Reglers pág. 35
25. 6 Regulador PD PD-Regler pág. 39
26. 6.1 Introducción Einleitung pág. 39
27. 6.2 Práctica: Respuesta al escalón y respuesta a la rampa del regulador PD Sprungantwort und Anstiegsantwort des PD-Reglers pág. 41
28. 7 Regulador PID PID-Regler pág. 45
29. 7.1 Introducción Einleitung pág. 45
30. 7.2 Práctica: Respuesta al escalón y respuesta a la rampa del regulador PID Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers pág. 46
31. 8 Regulador todo-nada Zweipunktregler pág. 49
32. 8.1 Introducción Einleitung pág. 49
33. 8.2 Práctica: Comportamiento de conmutación del regulador todo-nada Schaltverhalten des Zweipunktreglers pág. 50
34. Lazos de regulación Regelkreise
35. 9 Sistema regulado P-T1 regulado por un regulador P y PI P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PI-Regler pág. 53
36. 9.1 Introducción Einleitung pág. 53
37. 9.2 Práctica: Comportamiento estático de un sistema P-T1 regulado por un regulador P y PI Statisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler pág. 53
38. 9.3 Práctica: Comportamiento dinámico de un sistema P-T1 regulado por un regulador P y PI Dynamisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler pág. 55
39. 10 Sistema regulado P-T1 regulado por un regulador todo-nada P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler pág. 59
40. 10.1 Introducción Einleitung pág. 59
41. 10.2 Práctica: Influencia de la consigna en el comportamiento de regulación de un sistema regulado P-T1 con regulador todo-nada Einfluß des Sollwerts auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler pág. 59
42. 10.3 Práctica: Influencia de la histéresis de conmutación en el comportamiento de regulación de un sistema regulado P-T1 con regulador todo-nada Einfluß der Schaltdifferenz auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler pág. 61
43. 11 Sistema regulado P-T3 regulado por un regulador P y PD P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PD-Regler pág. 63
44. 11.1 Introducción Einleitung pág. 63
45. 11.2 Práctica: Vista general de las distintas magnitudes al utilizar un regulador P en un sistema P-T3 Überblick über die einzelnen Größen beim Einsatz eines P-Reglers an einer P-T3-Strecke pág. 63
46. 11.3 Práctica: Comportamiento de regulación con distintos coeficientes proporcionales y tiempos de acción al utilizar reguladores P y PD en un sistema P-T3 Regelverhalten bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten und Nachstellzeiten beim Einsatz von P- und PD-Reglern an einer P-T3-Strecke pág. 65
47. 12 Sistema regulado P-T3 regulado por un regulador PID P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem PID-Regler pág. 69
48. 12.1 Introducción Einleitung pág. 69
49. 12.2 Práctica: Influencia de los parámetros del regulador en la calidad de regulación de un sistema P-T3 Einfluß der Reglerkenngrößen auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke pág. 69
50. 13 Sistema regulado P-T3 regulado por un regulador todo-nada P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler pág. 73
51. 13.1 Introducción Einleitung pág. 73
52. 13.2 Práctica: Influencia de la variable de referencia y de la histéresis de conmutación del regulador todo-nada en la calidad de regulación de un sistema P-T3 Einfluß der Führungsgröße und der Schaltdifferenz des Zweipunktreglers auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke pág. 73
53. 14 Sistema regulado P-T3 regulado por un regulador todo-nada con realimentación P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit Rückführung pág. 77
54. 14.1 Introducción Einleitung pág. 77
55. 14.2 Práctica: Regulador todo-nada con realimentación como oscilador Zweipunktregler mit Rückführung als Oszillator pág. 77
56. 14.3 Práctica: Comparación de la calidad de regulación de un sistema P-T3 regulado por un regulador todo-nada con y sin realimentación Vergleich der Regelgüte bei einer P-T3-Strecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit und ohne Rückführung pág. 80
57. 15 Sistema regulado I sin y con retardo adicional, regulado por un regulador P I-Regelstrecke ohne und mit zusätzlicher Verzögerung, geregelt von einem P-Regler pág. 83
58. 15.1 Introducción Einleitung pág. 83
59. 15.2 Práctica: Vista general de las relaciones en el lazo de regulación con un sistema I sin retardo, regulado por un regulador P Überblick über die Zusammenhänge im Regelkreis mit einer I- Strecke ohne Verzögerung, geregelt von einem P-Regler pág. 83
60. 15.3 Práctica: Comportamiento de regulación del sistema regulado I sin y con retardo con distintos coeficientes proporcionales del regulador P Regelverhalten der I-Regelstrecke ohne und mit Verzögerung bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten des P-Reglers pág. 85
61. 16 Simulación de un lazo de regulación de posición en una máquina herramienta Nachbildung eines Lageregelkreises in einer Werkzeugmaschine pág. 89
62. 16.1 Introducción Einleitung pág. 89
63. 16.2 Práctica: Comportamiento de seguimiento del sistema regulado I con un regulador P Folgeverhalten der I-Regelstrecke mit einem P-Regler pág. 91
64. 17 Optimización del regulador a partir de la respuesta al escalón según Chien, Hrones y Reswick Regleroptimierung auf der Grundlage der Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick pág. 95
65. 17.1 Introducción Einleitung pág. 95
66. 17.2 Práctica: Mediciones para la optimización Messungen zur Optimierung pág. 96
67. 18 Optimización del regulador a partir del ajuste crítico del regulador según Ziegler y Nichols Regleroptimierung auf der Grundlage der kritischen Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols pág. 101
68. 18.1 Introducción Einleitung pág. 101
69. 18.2 Práctica: Mediciones para la optimización Messungen zur Optimierung pág. 103
70. Soluciones L 1 L Lösungen L 1 L pág. 48
71. Anexo A 1 A Anhang A 1 A pág. 4
72. Transparencia PID BOARD (tipo 5120) Folie PID BOARD (Typ 5120)

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