Introdução à técnica de regulação

assinala as experiências. Os componentes e equipamentos de cada experiência podem ser expandidos.

1. 1 Objetivos e conteúdos das várias experiências Ziele und Inhalte der einzelnen Versuche p. 1
2. 2 Alguns conceitos e símbolos de grandezas importantes Einige wichtige Begriffe und Formelzeichen p. 4
3. 3 Notas sobre a técnica de medição Hinweise zur Meßtechnik p. 7
4. 4 Avaliação de sistemas controlados Beurteilung von Regelstrecken p. 7
5. 5 Avaliação de reguladores Beurteilung von Reglern p. 8
6. 6 Avaliação de malhas de regulação Beurteilung von Regelkreisen p. 9
7. Parte experimental Versuchsteil
8. Sistemas controlados Regelstrecken
9. 1 Sistema controlado com comportamento P e atraso de 1.ª ordem Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 11
10. 1.1 Introdução Einleitung p. 11
11. 1.2 Experiência: Coeficiente proporcional e constante de tempo de um sistema controlado com comportamento P e atraso de 1.ª ordem Proportionalbeiwert und Zeitkonstante einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 13
12. 2 Sistemas controlados com comportamento P e atraso de 3.ª ordem Regelstrecken mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 17
13. 2.1 Introdução Einleitung p. 17
14. 2.2 Experiência: Coeficiente proporcional, tempo de atraso e tempo de compensação de um sistema controlado com comportamento P e atraso de 3.ª ordem Proportionalbeiwert, Verzugszeit und Ausgleichszeit einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 19
15. 3 Sistemas controlados com comportamento I Regelstrecken mit I-Verhalten p. 23
16. 3.1 Introdução Einleitung p. 23
17. 3.2 Experiência: Velocidade de subida e coeficiente de integração de um sistema controlado com comportamento I Anstiegsgeschwindigkeit und Integrierbeiwert einer Regelstrecke mit I-Verhalten p. 25
18. Reguladores Regler
19. 4 Regulador P P-Regler p. 29
20. 4.1 Introdução Einleitung p. 29
21. 4.2 Experiência: Coeficiente proporcional do regulador P Proportionalbeiwert des P-Reglers p. 30
22. 5 Regulador PI PI-Regler p. 33
23. 5.1 Introdução Einleitung p. 33
24. 5.2 Experiência: Tempo integral, coeficiente de integração e coeficiente proporcional do regulador PI Nachstellzeit, Integrierbeiwert und Proportionalbeiwert des PI-Reglers p. 35
25. 6 Regulador PD PD-Regler p. 39
26. 6.1 Introdução Einleitung p. 39
27. 6.2 Experiência: Resposta ao degrau e resposta à rampa do regulador PD Sprungantwort und Anstiegsantwort des PD-Reglers p. 41
28. 7 Regulador PID PID-Regler p. 45
29. 7.1 Introdução Einleitung p. 45
30. 7.2 Experiência: Resposta ao degrau e resposta à rampa do regulador PID Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers p. 46
31. 8 Regulador de dois pontos Zweipunktregler p. 49
32. 8.1 Introdução Einleitung p. 49
33. 8.2 Experiência: Comportamento de comutação do regulador de dois pontos Schaltverhalten des Zweipunktreglers p. 50
34. Malhas de regulação Regelkreise
35. 9 Sistema controlado P-T1 regulado por um regulador P e PI P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
36. 9.1 Introdução Einleitung p. 53
37. 9.2 Experiência: Comportamento estático de um sistema P-T1 regulado por um regulador P e PI Statisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
38. 9.3 Experiência: Comportamento dinâmico de um sistema P-T1 regulado por um regulador P e PI Dynamisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 55
39. 10 Sistema controlado P-T1 regulado por um regulador de dois pontos P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
40. 10.1 Introdução Einleitung p. 59
41. 10.2 Experiência: Influência do valor de referência no comportamento de regulação de um sistema controlado P-T1 regulado por um regulador de dois pontos Einfluß des Sollwerts auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
42. 10.3 Experiência: Influência do diferencial de comutação no comportamento de regulação de um sistema controlado P-T1 regulado por um regulador de dois pontos Einfluß der Schaltdifferenz auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 61
43. 11 Sistema controlado P-T3 regulado por um regulador P e PD P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PD-Regler p. 63
44. 11.1 Introdução Einleitung p. 63
45. 11.2 Experiência: Vista geral das várias grandezas na utilização de um regulador P num sistema P-T3 Überblick über die einzelnen Größen beim Einsatz eines P-Reglers an einer P-T3-Strecke p. 63
46. 11.3 Experiência: Comportamento de regulação com diferentes coeficientes proporcionais e tempos integrais na utilização de reguladores P e PD num sistema P-T3 Regelverhalten bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten und Nachstellzeiten beim Einsatz von P- und PD-Reglern an einer P-T3-Strecke p. 65
47. 12 Sistema controlado P-T3 regulado por um regulador PID P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem PID-Regler p. 69
48. 12.1 Introdução Einleitung p. 69
49. 12.2 Experiência: Influência dos parâmetros do regulador na qualidade da regulação de um sistema P-T3 Einfluß der Reglerkenngrößen auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 69
50. 13 Sistema controlado P-T3 regulado por um regulador de dois pontos P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 73
51. 13.1 Introdução Einleitung p. 73
52. 13.2 Experiência: Influência da grandeza de referência e do diferencial de comutação do regulador de dois pontos na qualidade da regulação de um sistema P-T3 Einfluß der Führungsgröße und der Schaltdifferenz des Zweipunktreglers auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 73
53. 14 Sistema controlado P-T3 regulado por um regulador de dois pontos com realimentação P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit Rückführung p. 77
54. 14.1 Introdução Einleitung p. 77
55. 14.2 Experiência: Regulador de dois pontos com realimentação como oscilador Zweipunktregler mit Rückführung als Oszillator p. 77
56. 14.3 Experiência: Comparação da qualidade da regulação de um sistema P-T3 regulado por um regulador de dois pontos com e sem realimentação Vergleich der Regelgüte bei einer P-T3-Strecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit und ohne Rückführung p. 80
57. 15 Sistema controlado I sem e com atraso adicional, regulado por um regulador P I-Regelstrecke ohne und mit zusätzlicher Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
58. 15.1 Introdução Einleitung p. 83
59. 15.2 Experiência: Vista geral das relações na malha de regulação com um sistema I sem atraso, regulado por um regulador P Überblick über die Zusammenhänge im Regelkreis mit einer I- Strecke ohne Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
60. 15.3 Experiência: Comportamento de regulação do sistema controlado I sem e com atraso para diferentes coeficientes proporcionais do regulador P Regelverhalten der I-Regelstrecke ohne und mit Verzögerung bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten des P-Reglers p. 85
61. 16 Simulação de uma malha de regulação de posição numa máquina-ferramenta Nachbildung eines Lageregelkreises in einer Werkzeugmaschine p. 89
62. 16.1 Introdução Einleitung p. 89
63. 16.2 Experiência: Comportamento de seguimento do sistema controlado I com um regulador P Folgeverhalten der I-Regelstrecke mit einem P-Regler p. 91
64. 17 Otimização do regulador com base na resposta ao degrau segundo Chien, Hrones e Reswick Regleroptimierung auf der Grundlage der Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick p. 95
65. 17.1 Introdução Einleitung p. 95
66. 17.2 Experiência: Medições para a otimização Messungen zur Optimierung p. 96
67. 18 Otimização do regulador com base no ajuste crítico do regulador segundo Ziegler e Nichols Regleroptimierung auf der Grundlage der kritischen Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols p. 101
68. 18.1 Introdução Einleitung p. 101
69. 18.2 Experiência: Medições para a otimização Messungen zur Optimierung p. 103
70. Soluções L 1 L Lösungen L 1 L p. 48
71. Anexo A 1 A Anhang A 1 A p. 4
72. Transparência PID BOARD (Tipo 5120) Folie PID BOARD (Typ 5120)

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