Въведение в автоматичното регулиране

обозначава опитите. Компонентите и уредите към всеки опит могат да се разгънат.

1. 1 Цели и съдържание на отделните опити Ziele und Inhalte der einzelnen Versuche с. 1
2. 2 Някои важни понятия и означения Einige wichtige Begriffe und Formelzeichen с. 4
3. 3 Указания за измервателната техника Hinweise zur Meßtechnik с. 7
4. 4 Оценка на обекти на регулиране Beurteilung von Regelstrecken с. 7
5. 5 Оценка на регулатори Beurteilung von Reglern с. 8
6. 6 Оценка на контури на регулиране Beurteilung von Regelkreisen с. 9
7. Опитна част Versuchsteil
8. Обекти на регулиране Regelstrecken
9. 1 Обект на регулиране с P-поведение и закъснение от 1-ви ред Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung с. 11
10. 1.1 Въведение Einleitung с. 11
11. 1.2 Опит: Коефициент на пропорционалност и времеконстанта на обект на регулиране с P-поведение и закъснение от 1-ви ред Proportionalbeiwert und Zeitkonstante einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung с. 13
12. 2 Обекти на регулиране с P-поведение и закъснение от 3-ти ред Regelstrecken mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung с. 17
13. 2.1 Въведение Einleitung с. 17
14. 2.2 Опит: Коефициент на пропорционалност, време на закъснение и време на изравняване на обект на регулиране с P-поведение и закъснение от 3-ти ред Proportionalbeiwert, Verzugszeit und Ausgleichszeit einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung с. 19
15. 3 Обекти на регулиране с I-поведение Regelstrecken mit I-Verhalten с. 23
16. 3.1 Въведение Einleitung с. 23
17. 3.2 Опит: Скорост на нарастване и коефициент на интегриране на обект на регулиране с I-поведение Anstiegsgeschwindigkeit und Integrierbeiwert einer Regelstrecke mit I-Verhalten с. 25
18. Регулатори Regler
19. 4 P регулатор P-Regler с. 29
20. 4.1 Въведение Einleitung с. 29
21. 4.2 Опит: Коефициент на пропорционалност на P регулатора Proportionalbeiwert des P-Reglers с. 30
22. 5 PI регулатор PI-Regler с. 33
23. 5.1 Въведение Einleitung с. 33
24. 5.2 Опит: Време на интегриране, коефициент на интегриране и коефициент на пропорционалност на PI регулатора Nachstellzeit, Integrierbeiwert und Proportionalbeiwert des PI-Reglers с. 35
25. 6 PD регулатор PD-Regler с. 39
26. 6.1 Въведение Einleitung с. 39
27. 6.2 Опит: Преходна характеристика и реакция на линейно нарастващ сигнал на PD регулатора Sprungantwort und Anstiegsantwort des PD-Reglers с. 41
28. 7 PID регулатор PID-Regler с. 45
29. 7.1 Въведение Einleitung с. 45
30. 7.2 Опит: Преходна характеристика и реакция на линейно нарастващ сигнал на PID регулатора Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers с. 46
31. 8 Двупозиционен регулатор Zweipunktregler с. 49
32. 8.1 Въведение Einleitung с. 49
33. 8.2 Опит: Превключване на двупозиционния регулатор Schaltverhalten des Zweipunktreglers с. 50
34. Контури на регулиране Regelkreise
35. 9 P-T1 обект на регулиране, регулиран с P и PI регулатор P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PI-Regler с. 53
36. 9.1 Въведение Einleitung с. 53
37. 9.2 Опит: Статично поведение на P-T1 обект, регулиран с P и PI регулатор Statisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler с. 53
38. 9.3 Опит: Динамично поведение на P-T1 обект, регулиран с P и PI регулатор Dynamisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler с. 55
39. 10 P-T1 обект на регулиране, регулиран с двупозиционен регулатор P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler с. 59
40. 10.1 Въведение Einleitung с. 59
41. 10.2 Опит: Влияние на зададената стойност върху регулирането при P-T1 обект на регулиране, регулиран с двупозиционен регулатор Einfluß des Sollwerts auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler с. 59
42. 10.3 Опит: Влияние на хистерезиса на превключване върху регулирането при P-T1 обект на регулиране, регулиран с двупозиционен регулатор Einfluß der Schaltdifferenz auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler с. 61
43. 11 P-T3 обект на регулиране, регулиран с P и PD регулатор P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PD-Regler с. 63
44. 11.1 Въведение Einleitung с. 63
45. 11.2 Опит: Преглед на отделните величини при използване на P регулатор с P-T3 обект Überblick über die einzelnen Größen beim Einsatz eines P-Reglers an einer P-T3-Strecke с. 63
46. 11.3 Опит: Регулиране при различни коефициенти на пропорционалност и времена на интегриране при използване на P и PD регулатори с P-T3 обект Regelverhalten bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten und Nachstellzeiten beim Einsatz von P- und PD-Reglern an einer P-T3-Strecke с. 65
47. 12 P-T3 обект на регулиране, регулиран с PID регулатор P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem PID-Regler с. 69
48. 12.1 Въведение Einleitung с. 69
49. 12.2 Опит: Влияние на параметрите на регулатора върху качеството на регулиране при P-T3 обект Einfluß der Reglerkenngrößen auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke с. 69
50. 13 P-T3 обект на регулиране, регулиран с двупозиционен регулатор P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler с. 73
51. 13.1 Въведение Einleitung с. 73
52. 13.2 Опит: Влияние на задаващото въздействие и хистерезиса на превключване на двупозиционния регулатор върху качеството на регулиране при P-T3 обект Einfluß der Führungsgröße und der Schaltdifferenz des Zweipunktreglers auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke с. 73
53. 14 P-T3 обект на регулиране, регулиран с двупозиционен регулатор с обратна връзка P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit Rückführung с. 77
54. 14.1 Въведение Einleitung с. 77
55. 14.2 Опит: Двупозиционен регулатор с обратна връзка като генератор Zweipunktregler mit Rückführung als Oszillator с. 77
56. 14.3 Опит: Сравнение на качеството на регулиране при P-T3 обект, регулиран с двупозиционен регулатор със и без обратна връзка Vergleich der Regelgüte bei einer P-T3-Strecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit und ohne Rückführung с. 80
57. 15 I обект на регулиране без и с допълнително закъснение, регулиран с P регулатор I-Regelstrecke ohne und mit zusätzlicher Verzögerung, geregelt von einem P-Regler с. 83
58. 15.1 Въведение Einleitung с. 83
59. 15.2 Опит: Преглед на зависимостите в контура на регулиране с I обект без закъснение, регулиран с P регулатор Überblick über die Zusammenhänge im Regelkreis mit einer I- Strecke ohne Verzögerung, geregelt von einem P-Regler с. 83
60. 15.3 Опит: Регулиране на I обекта без и със закъснение при различни коефициенти на пропорционалност на P регулатора Regelverhalten der I-Regelstrecke ohne und mit Verzögerung bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten des P-Reglers с. 85
61. 16 Моделиране на контур на регулиране на положението в металорежеща машина Nachbildung eines Lageregelkreises in einer Werkzeugmaschine с. 89
62. 16.1 Въведение Einleitung с. 89
63. 16.2 Опит: Следящо поведение на I обекта с P регулатор Folgeverhalten der I-Regelstrecke mit einem P-Regler с. 91
64. 17 Оптимизиране на регулатора въз основа на преходната характеристика по Chien, Hrones и Reswick Regleroptimierung auf der Grundlage der Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick с. 95
65. 17.1 Въведение Einleitung с. 95
66. 17.2 Опит: Измервания за оптимизирането Messungen zur Optimierung с. 96
67. 18 Оптимизиране на регулатора въз основа на критичната настройка на регулатора по Ziegler и Nichols Regleroptimierung auf der Grundlage der kritischen Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols с. 101
68. 18.1 Въведение Einleitung с. 101
69. 18.2 Опит: Измервания за оптимизирането Messungen zur Optimierung с. 103
70. Решения L 1 L Lösungen L 1 L с. 48
71. Приложение A 1 A Anhang A 1 A с. 4
72. Фолио PID BOARD (тип 5120) Folie PID BOARD (Typ 5120)

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