Introduction à la régulation

signale les expériences. Les composants et appareils de chaque expérience peuvent être dépliés.

1. 1 Objectifs et contenus des différentes expériences Ziele und Inhalte der einzelnen Versuche p. 1
2. 2 Quelques notions et symboles importants Einige wichtige Begriffe und Formelzeichen p. 4
3. 3 Remarques sur la technique de mesure Hinweise zur Meßtechnik p. 7
4. 4 Évaluation des systèmes réglés Beurteilung von Regelstrecken p. 7
5. 5 Évaluation des régulateurs Beurteilung von Reglern p. 8
6. 6 Évaluation des boucles de régulation Beurteilung von Regelkreisen p. 9
7. Partie expérimentale Versuchsteil
8. Systèmes réglés Regelstrecken
9. 1 Système réglé à comportement P avec retard du 1er ordre Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 11
10. 1.1 Introduction Einleitung p. 11
11. 1.2 Expérience : Coefficient d’action proportionnelle et constante de temps d’un système réglé à comportement P avec retard du 1er ordre Proportionalbeiwert und Zeitkonstante einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 13
12. 2 Systèmes réglés à comportement P avec retard du 3e ordre Regelstrecken mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 17
13. 2.1 Introduction Einleitung p. 17
14. 2.2 Expérience : Coefficient d’action proportionnelle, temps de retard et temps de compensation d’un système réglé à comportement P avec retard du 3e ordre Proportionalbeiwert, Verzugszeit und Ausgleichszeit einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 19
15. 3 Systèmes réglés à comportement I Regelstrecken mit I-Verhalten p. 23
16. 3.1 Introduction Einleitung p. 23
17. 3.2 Expérience : Vitesse de montée et coefficient d’action intégrale d’un système réglé à comportement I Anstiegsgeschwindigkeit und Integrierbeiwert einer Regelstrecke mit I-Verhalten p. 25
18. Régulateurs Regler
19. 4 Régulateur P P-Regler p. 29
20. 4.1 Introduction Einleitung p. 29
21. 4.2 Expérience : Coefficient d’action proportionnelle du régulateur P Proportionalbeiwert des P-Reglers p. 30
22. 5 Régulateur PI PI-Regler p. 33
23. 5.1 Introduction Einleitung p. 33
24. 5.2 Expérience : Temps d’intégration, coefficient d’action intégrale et coefficient d’action proportionnelle du régulateur PI Nachstellzeit, Integrierbeiwert und Proportionalbeiwert des PI-Reglers p. 35
25. 6 Régulateur PD PD-Regler p. 39
26. 6.1 Introduction Einleitung p. 39
27. 6.2 Expérience : Réponse indicielle et réponse à une rampe du régulateur PD Sprungantwort und Anstiegsantwort des PD-Reglers p. 41
28. 7 Régulateur PID PID-Regler p. 45
29. 7.1 Introduction Einleitung p. 45
30. 7.2 Expérience : Réponse indicielle et réponse à une rampe du régulateur PID Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers p. 46
31. 8 Régulateur tout ou rien Zweipunktregler p. 49
32. 8.1 Introduction Einleitung p. 49
33. 8.2 Expérience : Comportement de commutation du régulateur tout ou rien Schaltverhalten des Zweipunktreglers p. 50
34. Boucles de régulation Regelkreise
35. 9 Système réglé P-T1 régulé par un régulateur P et PI P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
36. 9.1 Introduction Einleitung p. 53
37. 9.2 Expérience : Comportement statique d’un système P-T1 régulé par un régulateur P et PI Statisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
38. 9.3 Expérience : Comportement dynamique d’un système P-T1 régulé par un régulateur P et PI Dynamisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 55
39. 10 Système réglé P-T1 régulé par un régulateur tout ou rien P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
40. 10.1 Introduction Einleitung p. 59
41. 10.2 Expérience : Influence de la consigne sur le comportement de régulation d’un système réglé P-T1 régulé par un régulateur tout ou rien Einfluß des Sollwerts auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
42. 10.3 Expérience : Influence du différentiel de commutation sur le comportement de régulation d’un système réglé P-T1 régulé par un régulateur tout ou rien Einfluß der Schaltdifferenz auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 61
43. 11 Système réglé P-T3 régulé par un régulateur P et PD P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PD-Regler p. 63
44. 11.1 Introduction Einleitung p. 63
45. 11.2 Expérience : Vue d’ensemble des différentes grandeurs lors de l’utilisation d’un régulateur P sur un système P-T3 Überblick über die einzelnen Größen beim Einsatz eines P-Reglers an einer P-T3-Strecke p. 63
46. 11.3 Expérience : Comportement de régulation pour différents coefficients d’action proportionnelle et temps d’intégration lors de l’utilisation de régulateurs P et PD sur un système P-T3 Regelverhalten bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten und Nachstellzeiten beim Einsatz von P- und PD-Reglern an einer P-T3-Strecke p. 65
47. 12 Système réglé P-T3 régulé par un régulateur PID P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem PID-Regler p. 69
48. 12.1 Introduction Einleitung p. 69
49. 12.2 Expérience : Influence des paramètres du régulateur sur la qualité de régulation d’un système P-T3 Einfluß der Reglerkenngrößen auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 69
50. 13 Système réglé P-T3 régulé par un régulateur tout ou rien P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 73
51. 13.1 Introduction Einleitung p. 73
52. 13.2 Expérience : Influence de la consigne et du différentiel de commutation du régulateur tout ou rien sur la qualité de régulation d’un système P-T3 Einfluß der Führungsgröße und der Schaltdifferenz des Zweipunktreglers auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 73
53. 14 Système réglé P-T3 régulé par un régulateur tout ou rien avec rétroaction P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit Rückführung p. 77
54. 14.1 Introduction Einleitung p. 77
55. 14.2 Expérience : Régulateur tout ou rien avec rétroaction utilisé comme oscillateur Zweipunktregler mit Rückführung als Oszillator p. 77
56. 14.3 Expérience : Comparaison de la qualité de régulation d’un système P-T3 régulé par un régulateur tout ou rien avec et sans rétroaction Vergleich der Regelgüte bei einer P-T3-Strecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit und ohne Rückführung p. 80
57. 15 Système réglé I sans et avec retard supplémentaire, régulé par un régulateur P I-Regelstrecke ohne und mit zusätzlicher Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
58. 15.1 Introduction Einleitung p. 83
59. 15.2 Expérience : Vue d’ensemble des relations dans la boucle de régulation avec un système I sans retard, régulé par un régulateur P Überblick über die Zusammenhänge im Regelkreis mit einer I- Strecke ohne Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
60. 15.3 Expérience : Comportement de régulation du système réglé I sans et avec retard pour différents coefficients d’action proportionnelle du régulateur P Regelverhalten der I-Regelstrecke ohne und mit Verzögerung bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten des P-Reglers p. 85
61. 16 Simulation d’une boucle de régulation de position dans une machine-outil Nachbildung eines Lageregelkreises in einer Werkzeugmaschine p. 89
62. 16.1 Introduction Einleitung p. 89
63. 16.2 Expérience : Comportement en poursuite du système réglé I avec un régulateur P Folgeverhalten der I-Regelstrecke mit einem P-Regler p. 91
64. 17 Optimisation du régulateur à partir de la réponse indicielle selon Chien, Hrones et Reswick Regleroptimierung auf der Grundlage der Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick p. 95
65. 17.1 Introduction Einleitung p. 95
66. 17.2 Expérience : Mesures pour l’optimisation Messungen zur Optimierung p. 96
67. 18 Optimisation du régulateur à partir du réglage critique selon Ziegler et Nichols Regleroptimierung auf der Grundlage der kritischen Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols p. 101
68. 18.1 Introduction Einleitung p. 101
69. 18.2 Expérience : Mesures pour l’optimisation Messungen zur Optimierung p. 103
70. Corrigés L 1 L Lösungen L 1 L p. 48
71. Annexe A 1 A Anhang A 1 A p. 4
72. Transparent PID BOARD (type 5120) Folie PID BOARD (Typ 5120)

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