Einführung in die Regelungstechnik

marks experiments. Components and devices per experiment can be expanded.

1. 1 Ziele und Inhalte der einzelnen Versuche p. 1
2. 2 Einige wichtige Begriffe und Formelzeichen p. 4
3. 3 Hinweise zur Meßtechnik p. 7
4. 4 Beurteilung von Regelstrecken p. 7
5. 5 Beurteilung von Reglern p. 8
6. 6 Beurteilung von Regelkreisen p. 9
7. Versuchsteil
8. Regelstrecken
9. 1 Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 11
10. 1.1 Einleitung p. 11
11. 1.2 Experiment: Proportionalbeiwert und Zeitkonstante einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 1. Ordnung p. 13
12. 2 Regelstrecken mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 17
13. 2.1 Einleitung p. 17
14. 2.2 Experiment: Proportionalbeiwert, Verzugszeit und Ausgleichszeit einer Regelstrecke mit P-Verhalten und Verzögerung 3. Ordnung p. 19
15. 3 Regelstrecken mit I-Verhalten p. 23
16. 3.1 Einleitung p. 23
17. 3.2 Experiment: Anstiegsgeschwindigkeit und Integrierbeiwert einer Regelstrecke mit I-Verhalten p. 25
18. Regler
19. 4 P-Regler p. 29
20. 4.1 Einleitung p. 29
21. 4.2 Experiment: Proportionalbeiwert des P-Reglers p. 30
22. 5 PI-Regler p. 33
23. 5.1 Einleitung p. 33
24. 5.2 Experiment: Nachstellzeit, Integrierbeiwert und Proportionalbeiwert des PI-Reglers p. 35
25. 6 PD-Regler p. 39
26. 6.1 Einleitung p. 39
27. 6.2 Experiment: Sprungantwort und Anstiegsantwort des PD-Reglers p. 41
28. 7 PID-Regler p. 45
29. 7.1 Einleitung p. 45
30. 7.2 Experiment: Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers p. 46
31. 8 Zweipunktregler p. 49
32. 8.1 Einleitung p. 49
33. 8.2 Experiment: Schaltverhalten des Zweipunktreglers p. 50
34. Regelkreise
35. 9 P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
36. 9.1 Einleitung p. 53
37. 9.2 Experiment: Statisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 53
38. 9.3 Experiment: Dynamisches Verhalten einer P-T1-Strecke, geregelt von einem P- und PI-Regler p. 55
39. 10 P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
40. 10.1 Einleitung p. 59
41. 10.2 Experiment: Einfluß des Sollwerts auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 59
42. 10.3 Experiment: Einfluß der Schaltdifferenz auf das Regelverhalten bei einer P-T1-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 61
43. 11 P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem P- und PD-Regler p. 63
44. 11.1 Einleitung p. 63
45. 11.2 Experiment: Überblick über die einzelnen Größen beim Einsatz eines P-Reglers an einer P-T3-Strecke p. 63
46. 11.3 Experiment: Regelverhalten bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten und Nachstellzeiten beim Einsatz von P- und PD-Reglern an einer P-T3-Strecke p. 65
47. 12 P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem PID-Regler p. 69
48. 12.1 Einleitung p. 69
49. 12.2 Experiment: Einfluß der Reglerkenngrößen auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 69
50. 13 P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler p. 73
51. 13.1 Einleitung p. 73
52. 13.2 Experiment: Einfluß der Führungsgröße und der Schaltdifferenz des Zweipunktreglers auf die Regelgüte bei einer P-T3-Strecke p. 73
53. 14 P-T3-Regelstrecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit Rückführung p. 77
54. 14.1 Einleitung p. 77
55. 14.2 Experiment: Zweipunktregler mit Rückführung als Oszillator p. 77
56. 14.3 Experiment: Vergleich der Regelgüte bei einer P-T3-Strecke, geregelt von einem Zweipunktregler mit und ohne Rückführung p. 80
57. 15 I-Regelstrecke ohne und mit zusätzlicher Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
58. 15.1 Einleitung p. 83
59. 15.2 Experiment: Überblick über die Zusammenhänge im Regelkreis mit einer I- Strecke ohne Verzögerung, geregelt von einem P-Regler p. 83
60. 15.3 Experiment: Regelverhalten der I-Regelstrecke ohne und mit Verzögerung bei unterschiedlichen Proportionalbeiwerten des P-Reglers p. 85
61. 16 Nachbildung eines Lageregelkreises in einer Werkzeugmaschine p. 89
62. 16.1 Einleitung p. 89
63. 16.2 Experiment: Folgeverhalten der I-Regelstrecke mit einem P-Regler p. 91
64. 17 Regleroptimierung auf der Grundlage der Sprungantwort nach Chien, Hrones und Reswick p. 95
65. 17.1 Einleitung p. 95
66. 17.2 Experiment: Messungen zur Optimierung p. 96
67. 18 Regleroptimierung auf der Grundlage der kritischen Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols p. 101
68. 18.1 Einleitung p. 101
69. 18.2 Experiment: Messungen zur Optimierung p. 103
70. Lösungen L 1 L p. 48
71. Anhang A 1 A p. 4
72. Folie PID BOARD (Typ 5120)

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